第二次世界大战后，朝鲜自卫术再度兴起，从异国他乡回归故土的朝鲜人也将各国的武道技艺带回本国，逐渐与跆拳道融为一体。

1955年4月11日，由韩国各界著名人士组成的名称制定委员会，包括崔泓熙少将（韩国第三军管区司令员），李享根陆军大将（国军联合参谋总长），国会副议长，国会议员，著名企业家，著名武馆馆长等提出了各自的名称。通过无记名的投票，一致通过了崔泓熙将军提出的"跆拳"二字。由此，产生了“跆拳道”。从此，结束了唐手、空手及各种朝鲜古典武道等名称混杂的局面，朝鲜的武道开创了新世界，跆拳道开始了它的历史创造。

1961年9月韩国成立了唐手道协会，后更名为跆拳道协会，并成为全国运动会正式竞赛项目。

1966年第一个国际组织：国际跆拳道联盟（简称ITF）成立，崔泓熙被选为主席。

1972年，国际跆拳道联盟总部迁到加拿大的多伦多。

1973年5月，当时的韩国总统朴正熙在韩国首都汉城成立世界跆拳道联盟（简称WTF），并任命金云龙为主席。同时第一届跆拳道世界锦标赛也在汉城举行，这一届比赛有来自19个国家和地区的选手参加。1975年，世界跆拳道联盟（WTF）被接纳为国际体育联盟正式会员。1980年，国际奥委会正式承认了世界跆拳道联盟。

跆拳道于1988年汉城奥运会时列为为示范比赛项目；于1992年的巴塞罗那奥运会开始被列为试验比赛项目；到2000年的悉尼奥运会成为奥运正式比赛项目。

1989年，韩国世界跆拳道联盟首次在北京举行跆拳道培训班，WTF跆拳道首次作为竞技体育被介绍到中国。1992年10月7日，中国跆拳道筹备小组成立。

1995年5月，共有22个单位250多名运动员参加了在北京体育大学举行的第一届全国跆拳道锦标赛，从此，跆拳道运动在中国迅速发展起来。

1995年8月正式成立了中国跆拳道协会，魏纪中当选为第一任协会主席。

1995年11月，中国跆拳道协会被世界跆拳道联盟WTF接纳为正式会员。